楊家將的故事從楊家將第一代楊袞開始,歷經楊繼業抗遼,到了楊士瀚陣亡後,佘太君便帶領楊家將離開了天波府,唯有楊四郎一家繼續仍居住在天波府,楊家將經歷了潼關之難與楊金豹團聚。他們回到西寧不久,楊金豹成親又生下了第九代楊滿堂。

隨著歲月流逝,楊門女將很多都已逝去,看著第九代楊滿堂漸漸長大,她們也努力將畢竟絕學都傳給楊滿堂,楊滿堂的武藝非常厲害,到了十八歲的時候父親楊金豹也很難在短時間內勝過兒子楊滿堂。

佘太婆此時已經一百五十歲了,身體越來越差了,她開始思念天波府的日子和楊四郎的後人及京城的故人,囙此大家决定讓楊滿堂回京一趟。楊滿堂帶著幾個家人就出門了。

當他來到飛鷹澗的時候,突然聽到樹木中隱約有救命的呼喊,楊滿堂不顧家人反對來到樹林,這次他打跑了一群山匪救了兩個少女,一問才知道這是一比特公主和宮女途經飛鷹澗時遇強盜,手下人被打散兩人也被捉。楊滿堂看到順路便送她們回京。

沒多久就來了一大群山匪,他們用計活捉了楊滿堂及眾人。正在危難之時被一比特叫蕭玉嬌的俠女所救,打跑了山匪後楊滿堂護送公主回京。楊滿堂住到了天波府,也代替佘太君看望了京城的一些故人。

而此時遼軍再次犯境,童貫率軍抗遼被打得大敗,雁門關也被奪走了。宋徽宗聽說楊滿堂在京城便命他率軍前往雁門關抗遼。楊滿堂很英勇,而此時的遼軍也不如以前的遼軍了,他一路勝利到了雁門關。雁門關一員女將出戰,和那位蕭玉嬌的女俠長得很相像,兩人大戰了幾十回合後遼軍女將飛刀射傷了楊滿堂。

晚上蕭玉驕來到軍營他治好了楊滿堂,也告訴他陣前女將是她妹妹,她願意作內應幫助楊滿堂奪關,同時她也向楊滿堂吐露愛慕之情,當天晚上楊滿堂與蕭玉驕私定了終身。第二天在蕭玉嬌的幫助下楊家將最後一次奪回了雁門關。

楊滿堂班師回京後謝絕了宋徽宗的封賞,他回到了西寧與蕭玉驕成親了,楊滿堂成親本來楊家將有個完美的結局,不過在成親的晚上一百五十歲的佘太君高興地過逝了,她歷經楊家將九代眼看就快要看到第十代了,楊家將的故事到這裡就結束了。